第623章 控制执行模块的开发和集成

中午的时候框架跑通了第一版，陈峰让宋远拿几个简单的场景先测了一下，车辆在直道跟车和弯道保持的决策输出看起来是合理的。

他又在规则树里补了几个常见的匝道汇入场景的分支逻辑，

把决策的时间窗口从两秒压缩到了一点五秒，保证系统在高速工况下能留出足够的响应余量。

系统提示在脑海里响了一下：

【优化决策规划算法框架，提升场景泛化能力，计算机技能熟练度+380！】

他接着在强化学习的训练配置里改了几处参数，把探索率从零点三调到了零点二五，

把经验回放的批次大小增大了，让模型在训练的时候能更多地利用之前学到的经验。

【设计强化学习奖励函数，加速模型收敛，计算机技能熟练度+410！】

下午三点

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